Datenfelder und Adress-Offsets
Eingangsdaten — vom Roboter zur SPS (siehe Eingangsdaten):
- Frei konfigurierbare Register (
Array[0..255] of Byte) - Aktuelle UUIDs (Programm, Werkzeug)
- Geschwindigkeit, Nutzlast, TCP-Pose, Gelenkwinkel
- Systemstatus-Flags und -codes (Roboterstatus, Fehlercodes)
Ausgangsdaten — von der SPS zum Roboter (siehe Ausgangsdaten):
- Frei konfigurierbare Register (
Array[0..255] of Byte) - Ziel-UUIDs (Programm, Werkzeug)
- Globale Geschwindigkeit, Nutzlast, Zielpose, Ziel-Gelenkwinkel
- Steuer-Flags (Servo, Programmaktion, Fahren auf Ziel usw.)
hinweis
Wenn Sie mehr als einen RobCo-Roboter verwenden, halten Sie sich an die Offset-Logik, die TIA Portal nach der UDT-Zuordnung vorgibt.
In den folgenden Tabellen markiert ↳ ein Feld, das im darüberliegenden Struct
verschachtelt ist. Die Adresse des verschachtelten Felds ist ein Offset in dieses
Struct, weshalb ein übergeordnetes Feld und sein erstes Kind dieselbe Adresse haben.
Eingangsdaten (Roboter → SPS)
| Name | Datentyp | Adresse |
|---|---|---|
Auxiliary_registers | Array[0..255] of Byte | %I0.0 |
Flow_UUID | Array[0..35] of Char | %I256.0 |
Tool_UUID | Array[0..35] of Char | %I292.0 |
Global_speed | UDInt | %ID328 |
Payload_mass | Real | %ID332 |
Payload_com_x | Real | %ID336 |
Payload_com_y | Real | %ID340 |
Payload_com_z | Real | %ID344 |
Current_tcp_pose | RobCo_Cartesian_Pose | %ID348 |
↳ position_x | Real | %ID348 |
↳ position_y | Real | %ID352 |
↳ position_z | Real | %ID356 |
↳ orientation_rz | Real | %ID360 |
↳ orientation_ry | Real | %ID364 |
↳ orientation_rx | Real | %ID368 |
Current_joint_angles | RobCo_JointAngle_Pose | %ID372 |
↳ joint_angle_1 | Real | %ID372 |
↳ joint_angle_2 | Real | %ID376 |
↳ joint_angle_3 | Real | %ID380 |
↳ joint_angle_4 | Real | %ID384 |
↳ joint_angle_5 | Real | %ID388 |
↳ joint_angle_6 | Real | %ID392 |
↳ joint_angle_7 | Real | %ID396 |
↳ joint_angle_8 | Real | %ID400 |
Codes | RobCo_Input_Codes | %ID404 |
↳ Last_error_code | UInt | %IW404 |
↳ Operation_mode | UInt | %IW406 |
↳ Robot_state | UInt | %IW408 |
↳ Safety_state | UInt | %IW410 |
Flags | RobCo_Input_Flags | %ID412 |
↳ Operational | Bool | %I412.0 |
↳ Robot_in_home_position | Bool | %I412.1 |
↳ Teach_mode | Bool | %I412.2 |
↳ Safety_auto_mode | Bool | %I412.3 |
↳ Safety_manual_mode | Bool | %I412.4 |
↳ Flow_running | Bool | %I412.5 |
↳ Flow_paused | Bool | %I412.6 |
↳ Flow_ready_to_start | Bool | %I412.7 |
↳ Brakes_engaded | Bool | %I412.8 |
↳ System_alarm_error | Bool | %I412.9 |
↳ Emergency_stop_triggered | Bool | %I412.10 |
↳ Hand_guiding | Bool | %I412.11 |
Ausgangsdaten (SPS → Roboter)
| Name | Datentyp | Adresse |
|---|---|---|
Auxiliary_registers | Array[0..255] of Byte | %Q0.0 |
Flow_UUID | Array[0..35] of Char | %Q256.0 |
Tool_UUID | Array[0..35] of Char | %Q292.0 |
Global_speed | UDInt | %QD328 |
Payload_mass | Real | %QD332 |
Payload_com_x | Real | %QD336 |
Payload_com_y | Real | %QD340 |
Payload_com_z | Real | %QD344 |
Target_tcp_pose | RobCo_Cartesian_Pose | %QD348 |
↳ position_x | Real | %QD348 |
↳ position_y | Real | %QD352 |
↳ position_z | Real | %QD356 |
↳ orientation_rz | Real | %QD360 |
↳ orientation_ry | Real | %QD364 |
↳ orientation_rx | Real | %QD368 |
Target_joint_angles | RobCo_JointAngle_Pose | %QD372 |
↳ joint_angle_1 | Real | %QD372 |
↳ joint_angle_2 | Real | %QD376 |
↳ joint_angle_3 | Real | %QD380 |
↳ joint_angle_4 | Real | %QD384 |
↳ joint_angle_5 | Real | %QD388 |
↳ joint_angle_6 | Real | %QD392 |
↳ joint_angle_7 | Real | %QD396 |
↳ joint_angle_8 | Real | %QD400 |
Flow_action | USInt | %QB404 |
Movement_action | USInt | %QB405 |
Flags | RobCo_Output_Flags | %QD406 |
↳ Brakes_engaged | Bool | %Q406.0 |
↳ Acknowledge_error | Bool | %Q406.1 |
↳ Hand_guiding | Bool | %Q406.2 |