Funktionsbaustein (FB_RobCo_Controller)
RobCo stellt einen Funktionsbaustein bereit, dessen Verwendung dringend empfohlen wird. Dieser Funktionsbaustein stellt sicher, dass die Ein- und Ausgangsvariablen mit dem RobFlow-Backend synchronisiert sind, sodass konsistente Zustände sowohl aus dem RobFlow-Frontend als auch von der SPS nutzbar sind.
Überblick über die .scl-Datei
Die Datei FB_RobCo_Controller.scl enthält den Quellcode des zentralen
RobCo-Controller-Funktionsbausteins, geschrieben in Structured Control Language
(SCL) — einer Hochsprache für die SPS-Programmierung (ähnlich zu Pascal).
Dieser Funktionsbaustein implementiert die Logik für den Austausch aller Ein- und Ausgangsdaten zwischen der SPS und dem RobCo-Roboter über Profinet und stellt eine Vorlage für benutzerdefinierte Anwendungslogik bereit.
Wie Sie damit interagieren
Die gesamte Datenverarbeitung für die Interaktion mit dem Roboter sollte über die
Datenbaustein-Instanz (FB_RobCo_Controller_DB [DBx]) erfolgen. Dort können Sie Werte
lesen und verändern. Die Controller-Instanz übernimmt die Kommunikation und kümmert
sich automatisch um die Datensynchronisation.
Das ist auch der Mechanismus hinter den Profinet-Variablen: Die Hilfsregister werden über den Baustein als benanntes Struct bereitgestellt und nicht als reine Bytes.
Verändern Sie niemals den Inhalt des .scl-Funktionsbausteins. Fügen Sie eigene Logik
immer in zusätzlichen Funktionsbausteinen hinzu.
Wie er in ein Projekt gelangt, steht unter Funktionsbaustein importieren.