Datentypen
Alle von RobCo eingeführten Datentypen sind durch ein vorangestelltes RobCo_
gekennzeichnet:
| Datentyp | Zweck |
|---|---|
RobCo_Input, RobCo_Output | vollständige Definition der Geräteschnittstelle |
RobCo_Cartesian_Pose | TCP-Positionen und -Orientierung |
RobCo_JointAngle_Pose | Array der Gelenkwinkel |
RobCo_Input_Codes | Statuscodes des Roboters |
RobCo_Input_Flags | komfortable Zustandsabfragen |
RobCo_Output_Flags | Einzelbit-Operationen, z. B. Bremsen einlegen |
RobCo_Profinet_variables | benutzerdefinierte Profinet-Variablen in RobFlow |
Sie werden als zwei .udt-Dateien (user defined type) ausgeliefert, die die
Datentypen enthalten und zum Import des Nachrichtenformats verwendet werden können:
RobCo_Datatypes.udtRobCo_Profinet_Variables.udt
Erst ihr Import macht die Adressen aus Datenfelder und Adress-Offsets als benannte Strukturen nutzbar statt als reine Offsets.
hinweis
Die Datei RobCo_Profinet_Variables.udt enthält Demo-Variablen, da TIA ein leeres
Struct nicht zulässt. Wozu sie dient, steht unter
Profinet-Variablen; wie Sie eigene konfigurieren, unter
Profinet-Variablen definieren.
Zum Import siehe .udt in ein TIA-Projekt importieren.