Interfaces

Dieser Bereich dokumentiert die programmatischen Schnittstellen zu einem RobCo-Roboter — also die Wege, einen Roboter außerhalb von RobFlow zu steuern und zu beobachten: von einer SPS in der Anlage, aus ROS 2 oder aus Ihrer eigenen Software heraus.

warnung

Beachten Sie für allgemeine Bedienungs- und Sicherheitshinweise stets das Benutzerhandbuch, das mit Ihrem RobCo-Roboter ausgeliefert wurde.

Inhalt dieses Bereichs

• Profinet — die Feldbus-Schnittstelle: ein Profinet-IO-Device, das den Zustand des Roboters an eine Siemens-SPS meldet und Befehle entgegennimmt, eingebunden über das TIA Portal.
• robco_ros2 — die ROS-2-Integration: ein ros2_control-Hardware-Interface, xacro-Makros für jedes RobCo-Modul und Launch-Dateien, um einen Controller zu starten.
• Streaming — die Streaming-Schnittstelle: Bewegungsbefehle direkt von einem externen Rechner an den Controller des Roboters senden und live Zustandsdaten empfangen.

robco_ros2 und Streaming sind low-level und umgehen viel von dem, was RobFlow für Sie übernimmt. Lesen Sie die Sicherheitshinweise auf der Startseite jedes Bereichs, bevor Sie sie verwenden.